パパ
本名「つづれ屋20エモン」
声：中庸助
21エモンの父。ホテルつづれ屋の当主。歴史あるつづれ屋に誇りを持っている。21エモンにホテルを継がせたいと強く願っており、エモンの宇宙行きに対して徹底的に反対する。典型的な昔かたぎの頑固親父だが、善良かつ正直者で、曲がったことを嫌う。古き良きものを愛し、つづれ屋の向かいにあるレトロな町並みの昭和村へよく散歩に行く。
ママ
声：松島みのり
21エモンの母。つづれ屋の料理担当のほか、生存環境の異なる宇宙人宿泊客の部屋の環境設定も行う。21エモンの将来を巡って夫と意見が衝突したこともあったが、概して夫婦仲はよい。
オナベ
声：肝付兼太
メイドロボット。原作では、中古ロボットバーゲンで11000円で売られていたものを、苦心して購入資金を調達した20エモンが買ってきた。よく気がつく働き者だが、実は強い腕力を持つという一面を持つ。手から磁力を発生させることで、相手の拳銃を奪うこともできる。親切で優しいが、おせっかいすぎるのが玉にキズ。
19エモン
21エモンの祖父。20エモンの父親。21エモン誕生前に病死してしまっているため、本編には登場しない。なお、原作の裏設定（連載中の特集で公開）では、つづれ屋は彼の代、20エモンがまだ物心つく前に、一度焼けてしまっている。再建にはほぼ20年を要しており、その苦労がたたって、新しいつづれ屋を建ててわずか数年で他界している。20エモンのつづれ屋への思い入れが強いのは、おそらくそのため。
ちなみに『ドラえもん』において、18エモンの代のつづれ屋が舞台となる作品があり、家出中の19エモンが数コマだけ登場している。
ルナ
声：冬馬由美
つづれ屋の隣に建つ高級ホテル・ギャラクシーの社長の娘。2040年に、月のコペルニクスシティーで生まれる。21エモンの同級生でガールフレンドでもあるが、原作ではやや傲慢な発言も見受けられた。テレビ版では、後に21エモンと結婚する（ギャラクシーがどうなったのかは描かれていない）。
ルナのパパ
声：上田敏也
ホテル・ギャラクシーの経営者。ルナにはあまり小遣いをやらず、アルバイトをさせている。つづれ屋をトイレの増設用地として買収しようと企んだこともある。
なお、原作の裏設定（連載中の特集で公開）では、ギャラクシーが建設されたのはまだ10年ほど前のことで、つづれ屋が落ち目になったのはそれ以降とされている。
カメキチ
原作のみ登場の、エモンやルナのクラスメイト。金持ちの息子で、エモンを馬鹿にしている。しかし本人はチビで、才能もたいしたことはない。ルナに好意を持っているらしく、そのためか何かとエモンを貶めようとするが、やればやるほど墓穴を掘ってしまう。
リゲル（本名：オリノ・リゲル）
声：真柴摩利
原作でのカメキチに相当し、テレビアニメにのみ登場する人物。カメキチと違い容姿には恵まれており、才能もあるらしい。ゴージャスをモットーとするホテル・オリオンの社長の息子。プライドが高く、エモンを馬鹿にしているのはカメキチと同じ。ルナがエモンに好意を持っているのを快く思っておらず、その反動でよくエモンにケンカを売る。時々、ゴンスケに「しいたけ」とあだ名される。
リゲルのパパ（本名：オリノ・マサカズ）
声：矢田耕司
テレビアニメにのみ登場する人物。「あわてる二枚目はもらいが少ない」と息子に言い聞かせている。
スカンレー
声：玄田哲章
有名な宇宙探検家。片腕をロケットのエンジン爆発で吹き飛ばされ、片脚を冥王星での凍傷で切断し、わき腹を火星の大ダコに食われるなど、数々の冒険により体の部分部分を失い、失った部分をサイボーグ化している。原作では1話のみの登場だが、テレビアニメでは常連客となり、つづれ屋を自分の家のように愛する。21エモンの宇宙冒険を許すよう20エモンに宇宙のすばらしさを説き、サルガッソーへの探検では21エモンと旅を共にした。
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